テーテロウ地域には、新石器時代の紀元前6世紀頃からゲルマン民族が定住していた。民族大移動の時代にゲルマン民族がこの地域から撤退した後、6世紀から7世紀にかけてスラヴ人のリューティ族がテーテロウ湖周辺に定住しました。テーテロウはシルシパニ族の中心地であった。彼らの勢力範囲は、ダルグン、クラコウ、スコウ、アルトカレンなどのいくつかの城地区にまで広がっていた。9世紀には、テーテロウ湖の島に城壁が建設された。この城は、おそらく王子の居城として、また礼拝所や神殿としても使用されていた。この城の保護のもと、テーテロウ湖西岸の集落は市場町へと発展した。
これまでの考えとは異なり、テーテロウ湖の城は国家にとって重要なものではなかった。また、スラブ人の王子オティマール（Otimar）の居城でもなかった。現在では、彼はグノイエン（Gnoien）の北西にあるベーレン・リュブチン（Behren-Lübchin）城にいたと考えられている。スラブ諸部族と彼らの王子たち、そしてドイツやデンマークの諸部族との間の紛争において、テーテロウ（Teterow）周辺はデンマーク人、ポメラニア人、オボドリット族の間で争奪戦が繰り広げられた。11世紀から12世紀にかけて、この城は幾度かデンマークの支配下に入った。最終的には、ヴェルレのオボダイト族の支配者がザクセンの支配者の家臣として勝利を収め、この地域はヴェルレの領地の一部となった。戦争により、この地域の人口の大部分が消滅した。ヴェーレの領主たちは、この土地を開拓するためにドイツ人入植者を呼び寄せ、放棄されたブルクヴァル島（Burgwallinsel）の近くに、スラヴ系ヴェンド人（スラブ人）の代官を置いた農村（ブドープ）を建設した。
都市の建設と中世
1230年頃、ヴェルレ家がブドルプ村の隣、ロストックとマルヒンを結ぶ街道沿いにあるテーテロウ湖近くの沼沢と水辺に囲まれた丘陵に、テーテロウの新しい町を建設した。ドイツ人入植者とスラヴ系住民が共にこの町に住んでいた。両方の住民グループは、町議会にも代表者を送り込んでいた。おそらく、1235年頃にシュヴェリーン市の憲章をメクレンブルク公国のニコラス1世から与えられた。また、テーテロウではスラヴ系騎士が代官として君主の権力を代行していた。教会の設立と建設も1230年頃から行われた。
この町には2つの堤防道路があり、町を南北に開いていた。 さまざまな方向から伸びる田舎道は、これらの堤防道路の前で合流していた。北からは、ヴォーケルン、ギュストロー、アッペルハーゲン、ロストック、イェルデンストルフからの田舎道が、南からはマルヒン、グラスオー、プラウからの田舎道が伸びていた。通りは直角に配置され、整地された丘の上に市場広場、市庁舎、教会が建てられた。1272年12月17日、テテロウは文書に初めてオッピドゥム（古代ローマ時代にゲルマン人が築いた集落）として言及された。（この文書は第二次世界大戦まで郷土史博物館に展示されていたが、第二次世界大戦の終戦時に紛失した。） テーテロウ湖の湖畔に暮らしていた残りのスラブ人は、テーテロウの町に移住した。現在の市教会聖ペーター・パウル教会は1270年頃から建設され（聖歌隊席）、1350年頃に完成した。
1301年、マグヌス2世（カミン司教）は、マルヒン方面の町の端に聖マリア教会の建設を開始した。この教会は、聖母マリア巡礼の人気の巡礼地となった。テーテロウの周囲には、現在のリングシュトラーセに沿って市壁が建設された。クライネ・ペーネ川から水を引いた堀が設けられ、防御が強化された。14世紀には、2つの市門（ロストック門とマルヒン門）が建設された。それぞれ、現在まで保存されている正門と外門から構成されていた。3つ目の門は、おそらくは小さな門であったと思われるが、ヴァーネナー通り（Warener Straße）にあった「ガンス門」（Gänsetor）です。この門は19世紀に解体された。
1340年頃、テーテロウでペストが流行した。人口は2000人近くから数百人にまで減少した。ペストを避けるために魔女裁判や反ユダヤ主義の暴動が増加した。1357年、ローマ教皇は、その理由は今日では不明であるが、テーテロウに禁止令を発した。その2年後、テテロウの司祭ゲルハルト・フォーゲルザングは、カミン司教の仲介により、禁止令を解除することに成功した。その条件として、聖ユルゲン教会をロストック門の前に建設することが求められた。1436年以降、テテロウはメクレンブルクの農村都市となり、ヴェンディッシュ・サークルの都市の一つとして、1918年まで1523年の統一身分制議会に代表を送った。1492年、市長ハーゲンはマルヒン門の外側に聖ゲルトルートの礼拝堂を創設した。
宗教改革から19世紀まで
テーテロウにおける宗教改革は1525年頃に始まった。1530年には、テーテロウの教区教会で月に1～2回プロテスタントの礼拝が行われるようになった。カトリック司祭と改革派の間の宗教的対立は激化した。1553年にはプロテスタントの牧師ディートリヒ・メイヤーが殺害され、1554年には彼の所属する修道会が解散させられ、その代表者3名がテテロウの市場で公開処刑された。1559年には偶像破壊運動の嵐が吹き荒れ、免罪符や巡礼の販売で特に裕福になっていた教区教会と聖マリア教会の芸術作品（聖人の像、聖遺物、祭壇）のほとんどが破壊された。低地ドイツ語による説教が導入され、プロテスタントの礼拝が一般的になった。1591年、破壊されたマリエン教会は取り壊された。
三十年戦争（1618年～1648年）以前、テーテロウの人口は約1800人だった。戦争中、散在する軍隊の一部がテーテロウを何度も荒廃させた。占領軍による強姦、拉致、殺人事件が相次いだ。1632年には大火災により街の大半が焼失した。市壁は戦争中にほぼ完全に破壊された。ゲルトルート礼拝堂も戦争を生き延びることができなかった。戦後、テテロウの人口はわずか300人にまで減少した。多くの場合、土地が不法に徴発され、経済的に自立できなくなった農民たちは農奴制に追い込まれた。
17世紀の終わり頃には、町は多少回復した。この時期に、市壁とマルヒン外門が修復された。一方、ロストック外門と聖ユルゲン礼拝堂は取り壊さなければなかった。牧師のフェリックス・フィードラーは、貧しい小学生を支援する財団を設立した。しかし、1700年8月18日、2度目の火災が発生し、数時間のうちにテーテロウはほぼ完全に破壊されてしまった。戦争と1722年の3度目の大火災の後、市壁はほぼ破壊され、役目を失った。困窮した住民は、廃墟を利用して家屋を建てることを許可された。こうして18世紀半ばにリングシュトラーセが誕生した。七年戦争では、多くのテーテロウ市民が徴兵された。 そのうちの何人かはオーストリア軍に捕虜となった。 1793年の4度目の大火災では、市の西部（Köthelsches Viertel）が焼失した。
19世紀には、テーテロウは中世の境界を越えて発展した。産業の勃興（シェーフェン機械工場、ミュラーの軽便鉄道および貨車工場、製糖工場、泥炭練炭工場、ロフ機械工場、モーリッツ・ヒンゼンシュテルン金網工場）と人口増加に伴い、北西のロストック郊外、南のヴァーレン郊外、東のマルヒン郊外が建設された。大工のヴォルラート・ツィンゲルマン（長老）は長年市民の代表を務め、世紀半ばまでテーテロウの地方政治を形作っていたが、メクレンブルクのブルジョワ革命の失敗後、アメリカ合衆国に移住した。1850年、テーテロウでコレラが流行した。1860年にはテテロウに最初の小学校が建設され、1868年にはボランティア消防団が創設された。
ドイツ帝国とワイマール共和国、1871年から1933年
1880年から1908年まで市長を務めたフランツ・フォン・ペンツ（Franz von Pentz）のもとで、テテロウは経済的にも文化的にも大きな発展を遂げた。多くの企業が設立され、1885年には帝国郵便局が建設され、2つの学校、体育館、市立病院が建てられた。1882年にはヴィルヘルム広場に戦没者慰霊碑が建立され、ハイデベルク通り（後にフォン・ペンツ通りと改名）が整備され、1902年にはフリードリヒ・フランツ広場にビスマルクの石碑（パンポア・フェルマルクの捨て子）が建立された。1908年にはフォン・ペンツが新しい墓地を整備し、その年のうちに、墓地が完成する前に、彼自身が最初に埋葬された。
1708年に建てられた市庁舎がもはや要件を満たさなくなったため、フォン・ペンス市長のもと、新市庁舎の建設が決定された。1908年に旧市庁舎が取り壊され、1910年11月20日に同じ場所に新しい市庁舎が落成した。1914年5月17日からは、ヴィルヘルム・ヴァンシュナイダーがデザインし、市の紋章であるカワカマスをあしらった Hechtbrunnenが市場広場を飾っている。
第一次世界大戦の勃発により、1914年8月からはテテロウの多くの男性住民も徴兵された。メクレンブルク連隊に所属した彼らは主に西部戦線で従軍した。テーテロウから数百人の男性が戦争で命を落とした。1927年、復員兵の主導により、第一次世界大戦の戦没者を追悼する記念碑が、戦前に計画されていた見張り塔の跡地であるハイドベルゲンに建てられた。
1926年、DNVP（ドイツ国民党）の政治家で後にナチス党のメクレンブルク州首相となったフリードリヒ・シャーフが市長に選出され、1932年までその職を務めた。
1930年には、ハイドベルクにオートバイ用の草レース場が建設され、テーテロウ・ベルクリングという名称が定着した。このレース場は現在でも復活祭の週に毎年開催されるベルクリングレースに使用されており、数千人の観客を集めている。1933年からはNSKKが管理している。
ヴェストファーレンとラインラントからの入植者がテーテロウ周辺に定住し、カトリックの飛び地が形成された。
